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控制

類型			MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
運行時系統(tǒng)	集成運動控制系統(tǒng)		●	●	●	●	●	●	●
多任務(wù)			●	●	●	●	●	●	●
數(shù)據(jù)管理	代碼、數(shù)據(jù)、剩余數(shù)據(jù)、用戶數(shù)據(jù)		●	●	●	●	●	●	●
保留	啟動項目		●	●	●	●	●	●	●
	作為壓縮歸檔文件的可編程邏輯控制器項目		●	●	●	●	●	●	●
	內(nèi)存和移動存儲器中的用戶數(shù)據(jù)		●	●	●	●	●	●	●
支持	系統(tǒng)事件		●	●	●	●	●	●	●
探針功能控制			○	○	○	○	○	○	○
用戶內(nèi)存	總計：代碼、數(shù)據(jù)		4 MB	4 MB	512 kB	512 kB	512 kB	512 kB	4 MB
剩余內(nèi)存	總計：系統(tǒng)、用戶	kB	32	32	32	32	32	32	32
板載診斷和設(shè)置
狀態(tài)顯示（boot、Sercos、測試）	顯示器		●	●	●	●	-	●	●
錯誤、警告、信息、系統(tǒng)復(fù)位	顯示器，按鍵		●	●	●	●	-	●	●
以太網(wǎng)設(shè)置（IP 地址）	顯示器，按鍵		●	●	●	●	-	●	●
電壓檢測、監(jiān)視器			●	●	●	●	●	●	●
繼電器輸出準備就緒			●	●	●	●	●	●	●
維修工具 IMST			●	●	●	●	●	●	●
機載通訊接口
Sercos III	自動化總線（主機）		●	●	○	○	○	○	●
Sercos III	自動化總線（從屬）		○	○	○	○	●	○	○
多功能以太網(wǎng)			●	●	●	○	●	●	●
Sercos II	實時運動總線		○	○	○	○	○	○	○
PROFIBUS	從機		○	○	○	○	○	○	○
PROFINET IO	設(shè)備（從）		○	○	○	○	▼	○	○
EtherNet/IP	適配器（從）		○	○	○	○	○	○	○
Powerlink			○	○	○	○	○	○	○
Modbus TCP	服務(wù)器（從屬）		○	○	○	○	○	○	○
EtherCAT	從機		○	○	○	○	○	○	○
以太網(wǎng) TCP/IP 協(xié)議			●	●	●	○	○	●	●
1 x RS232（標配）	板載		-	●	-	●	-	-	-
選項
編碼器	數(shù)量		≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2
編碼器仿真	數(shù)量		-	≤ 1	-	≤ 1	-	-	-
HMI
VCH	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	-	-
VEP	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○	○
VPP, VPB	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○	○

控制

類型			MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
運行時系統(tǒng)	集成運動控制系統(tǒng)		●	●	●	●	●	●	●
多任務(wù)			●	●	●	●	●	●	●
數(shù)據(jù)管理	代碼、數(shù)據(jù)、剩余數(shù)據(jù)、用戶數(shù)據(jù)		●	●	●	●	●	●	●
保留	啟動項目		●	●	●	●	●	●	●
	作為壓縮歸檔文件的可編程邏輯控制器項目		●	●	●	●	●	●	●
	內(nèi)存和移動存儲器中的用戶數(shù)據(jù)		●	●	●	●	●	●	●
支持	系統(tǒng)事件		●	●	●	●	●	●	●
探針功能控制			○	○	○	○	○	○	○
用戶內(nèi)存	總計：代碼、數(shù)據(jù)		4 MB	4 MB	512 kB	512 kB	512 kB	512 kB	4 MB
剩余內(nèi)存	總計：系統(tǒng)、用戶	kB	32	32	32	32	32	32	32
板載診斷和設(shè)置
狀態(tài)顯示（boot、Sercos、測試）	顯示器		●	●	●	●	-	●	●
錯誤、警告、信息、系統(tǒng)復(fù)位	顯示器，按鍵		●	●	●	●	-	●	●
以太網(wǎng)設(shè)置（IP 地址）	顯示器，按鍵		●	●	●	●	-	●	●
電壓檢測、監(jiān)視器			●	●	●	●	●	●	●
繼電器輸出準備就緒			●	●	●	●	●	●	●
維修工具 IMST			●	●	●	●	●	●	●
機載通訊接口
Sercos III	自動化總線（主機）		●	●	○	○	○	○	●
Sercos III	自動化總線（從屬）		○	○	○	○	●	○	○
多功能以太網(wǎng)			●	●	●	○	●	●	●
Sercos II	實時運動總線		○	○	○	○	○	○	○
PROFIBUS	從機		○	○	○	○	○	○	○
PROFINET IO	設(shè)備（從）		○	○	○	○	▼	○	○
EtherNet/IP	適配器（從）		○	○	○	○	○	○	○
Powerlink			○	○	○	○	○	○	○
Modbus TCP	服務(wù)器（從屬）		○	○	○	○	○	○	○
EtherCAT	從機		○	○	○	○	○	○	○
以太網(wǎng) TCP/IP 協(xié)議			●	●	●	○	○	●	●
1 x RS232（標配）	板載		-	●	-	●	-	-	-
選項
編碼器	數(shù)量		≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2
編碼器仿真	數(shù)量		-	≤ 1	-	≤ 1	-	-	-
HMI
VCH	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	-	-
VEP	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○	○
VPP, VPB	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○	○

輸入/輸出

類型			MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
板載
數(shù)字輸入	數(shù)量		5	3	5	4	5	5	5
數(shù)字輸入/輸出（可任意配置）	數(shù)量		1	4	1	3	1	1	1
快速數(shù)字輸入	中斷能力，標準 50 μs		2	2	2	1	2	2	2
快速數(shù)字輸入（探針）	掃描時間	μs	500	41	500	83	500	500	500
模擬輸入端	數(shù)量		1	1	1	≤ 2	1	1	1
模擬輸出	數(shù)量		-	2	-	-	-	-	-
局部
模擬輸入/輸出端	輸入		-	≤ 2	-	≤ 2	-	-	-
模擬輸入/輸出端	輸出端		-	≤ 2	-	≤ 2	-	-	-
數(shù)字量輸入/輸出	輸入		-	≤ 16	-	≤ 16	-	-	-
數(shù)字量輸入/輸出	輸出端		-	≤ 16	-	≤ 16	-	-	-

邏輯控制

類型			MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
PLC 運行時系統(tǒng)
Logic 2G 內(nèi)核	依據(jù) IEC 61131-3（含補充說明）		○	○	○	○	○	●	●
項目組織	符合IEC 61131-3		●	●	●	●	●	●	●
加載和擴展 IEC-61131-3 應(yīng)用			●	●	●	●	●	●	●
任務(wù)管理
任務(wù)可自由配置（優(yōu)先級 0-20）	循環(huán)、自由運行，事件受控，外部事件受控		4	4	4	4	4	4	4
輸入/輸出過程圖像的同步處理			●	●	●	●	●	●	●
I/O 過程映像的 Sercos III 同步處理			●	●	●	●	●	●	●
PLC 周期時間	與系統(tǒng)循環(huán)同步	ms	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1
PLC 周期時間	與Sercos 循環(huán)同步	ms	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1
運動周期時間	命令值生成器	ms	≥ 0.25	≥ 0.25	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 0.25
PLC 處理時間
1000 個指令的典型處理時間	命令混合（實時、整數(shù)、Boolean 等）	μs	50	50	100	260	260	100	50
	Boolean 運算	μs	50	50	100	270	270	100	50
	文字運行	μs	45	45	90	240	240	90	45

邏輯控制

類型			MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
PLC 運行時系統(tǒng)
Logic 2G 內(nèi)核	依據(jù) IEC 61131-3（含補充說明）		○	○	○	○	○	●	●
項目組織	符合IEC 61131-3		●	●	●	●	●	●	●
加載和擴展 IEC-61131-3 應(yīng)用			●	●	●	●	●	●	●
任務(wù)管理
任務(wù)可自由配置（優(yōu)先級 0-20）	循環(huán)、自由運行，事件受控，外部事件受控		4	4	4	4	4	4	4
輸入/輸出過程圖像的同步處理			●	●	●	●	●	●	●
I/O 過程映像的 Sercos III 同步處理			●	●	●	●	●	●	●
PLC 周期時間	與系統(tǒng)循環(huán)同步	ms	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1
PLC 周期時間	與Sercos 循環(huán)同步	ms	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1
運動周期時間	命令值生成器	ms	≥ 0.25	≥ 0.25	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 0.25
PLC 處理時間
1000 個指令的典型處理時間	命令混合（實時、整數(shù)、Boolean 等）	μs	50	50	100	260	260	100	50
	Boolean 運算	μs	50	50	100	270	270	100	50
	文字運行	μs	45	45	90	240	240	90	45

運動控制

類型		MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
驅(qū)動軸數(shù)	實際、虛擬、編碼器、組	1 10 2 1	1 10 2 1	1 1 2 0	1 1 2 0	1 1 2 0	1 1 2 0	1 10 2 1
同步（ELS – 電子總軸）	虛擬軸（虛擬主軸）	●	●	●	●	●	●	●
	編碼器軸（實際主軸）	●	●	●	●	●	●	●
	實際軸（伺服驅(qū)動器）	●	●	●	●	●	●	●
	網(wǎng)絡(luò)軸（交叉通信）	●	●	●	●	●	-	●
	動態(tài)同步	●	●	●	●	●	●	●
	主軸級聯(lián)	●	●	-	-	-	-	●
定位	單軸	●	●	●	●	●	●	●
電子傳輸		●	●	●	●	●	●	●
電子凸輪	支持點列表（驅(qū)動器中，最多 1024 個支持點）	4	4	4	4	4	4	4
電子凸輪	電子運動軌跡（控制器中，運動軌跡最多 16 個分段）	2	2	2	2	2	2	2
扭矩控制		●	●	●	●	●	●	●
速度控制		●	●	●	●	●	●	●
符合 PLCopen的運動命令（選擇）	MC_MoveAbsolute	●	●	●	●	●	●	●
	MC_MoveRelative	●	●	●	●	●	●	●
	MC_MoveVelocity	●	●	●	●	●	●	●
	MC_CamIn, MC_CamOut	●	●	●	●	●	●	●
	MC_GearIn, MC_GearOut	●	●	●	●	●	●	●
擴展的運動命令（選擇）	MB_ReadListParameter	●	●	●	●	●	●	●
	MB_WriteListParameter	●	●	●	●	●	●	●
	MB_GearInPos	●	●	●	●	●	●	●
	MB_PhasingSlave	●	●	●	●	●	●	●
	MB_Home	●	●	●	●	●	●	●
	MB_ClearAllError	●	●	●	●	●	●	●

運動控制

類型		MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
驅(qū)動軸數(shù)	實際、虛擬、編碼器、組	1 10 2 1	1 10 2 1	1 1 2 0	1 1 2 0	1 1 2 0	1 1 2 0	1 10 2 1
同步（ELS – 電子總軸）	虛擬軸（虛擬主軸）	●	●	●	●	●	●	●
	編碼器軸（實際主軸）	●	●	●	●	●	●	●
	實際軸（伺服驅(qū)動器）	●	●	●	●	●	●	●
	網(wǎng)絡(luò)軸（交叉通信）	●	●	●	●	●	-	●
	動態(tài)同步	●	●	●	●	●	●	●
	主軸級聯(lián)	●	●	-	-	-	-	●
定位	單軸	●	●	●	●	●	●	●
電子傳輸		●	●	●	●	●	●	●
電子凸輪	支持點列表（驅(qū)動器中，最多 1024 個支持點）	4	4	4	4	4	4	4
電子凸輪	電子運動軌跡（控制器中，運動軌跡最多 16 個分段）	2	2	2	2	2	2	2
扭矩控制		●	●	●	●	●	●	●
速度控制		●	●	●	●	●	●	●
符合 PLCopen的運動命令（選擇）	MC_MoveAbsolute	●	●	●	●	●	●	●
	MC_MoveRelative	●	●	●	●	●	●	●
	MC_MoveVelocity	●	●	●	●	●	●	●
	MC_CamIn, MC_CamOut	●	●	●	●	●	●	●
	MC_GearIn, MC_GearOut	●	●	●	●	●	●	●
擴展的運動命令（選擇）	MB_ReadListParameter	●	●	●	●	●	●	●
	MB_WriteListParameter	●	●	●	●	●	●	●
	MB_GearInPos	●	●	●	●	●	●	●
	MB_PhasingSlave	●	●	●	●	●	●	●
	MB_Home	●	●	●	●	●	●	●
	MB_ClearAllError	●	●	●	●	●	●	●

擴展系統(tǒng)功能（選擇）

類型		MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
可編程限位開關(guān)		○	○	○	○	○	○	○
測量編碼器		○	○	○	○	○	○	○
對所連設(shè)備故障的容錯能力		●	●	○	○	○	○	●
停用	I/O	●	●	○	○	○	○	●
停用	停用	●	●	-	-	-	-	●
環(huán)形恢復(fù)和冗余		●	●	○	○	○	○	●
直接數(shù)據(jù)交換	用于軸聯(lián)接的快速進行	○	○	-	-	-	-	○

技術(shù)功能（選擇）

類型	MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
橫切割器	○	○	○	○	○	○	○
隨動剪機	▼	▼	▼	▼	▼	▼	▼
張力控制	○	○	○	○	○	○	○
寄存器控制	○	○	○	○	○	○	○
卷繞機	○	○	○	○	○	○	○
Productivity Agent	○	○	○	○	○	○	○

診斷

類型		MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
診斷（狀態(tài)、警告、錯誤）	功能模塊（軟件）	●	●	●	●	●	●	●
	參數(shù)訪問診斷內(nèi)存（軟件）	●	●	●	●	●	●	●
	通過顯示屏（控制硬件）本地化	●	●	●	●	●	●	●
	軸監(jiān)測（如：功率、編碼器、極限值）	●	●	●	●	●	●	●
	診斷存儲器（64 kB，最多 999 條消息）	●	●	●	●	●	●	●
適用于 IEC 應(yīng)用的調(diào)試顯示器		●	●	●	●	●	●	●

驅(qū)動系統(tǒng)

類型			MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
電軸
IndraDrive	含固件MPE/MPB/MPC的 ECONOMY、BASIC 和 ADVANCED		●	●	-	-	-	-	●
IndraDrive ML	含固件MPD 的雙軸控制單元		●	●	-	-	-	-	●
IndraDrive Mi	含固件MPB		●	●	-	-	-	-	●
IndraDrive Cs	含固件MPE/MPB/MPC的 ECONOMY、BASIC 和 ADVANCED		●	●	-	-	-	-	●
控制通訊方式	Sercos III		●	●	●	●	●	●	●
PLC 周期時間	與Sercos 循環(huán)同步	ms	≥ 0.25	≥ 0.25	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 0.25

驅(qū)動系統(tǒng)

類型			MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
電軸
IndraDrive	含固件MPE/MPB/MPC的 ECONOMY、BASIC 和 ADVANCED		●	●	-	-	-	-	●
IndraDrive ML	含固件MPD 的雙軸控制單元		●	●	-	-	-	-	●
IndraDrive Mi	含固件MPB		●	●	-	-	-	-	●
IndraDrive Cs	含固件MPE/MPB/MPC的 ECONOMY、BASIC 和 ADVANCED		●	●	-	-	-	-	●
控制通訊方式	Sercos III		●	●	●	●	●	●	●
PLC 周期時間	與Sercos 循環(huán)同步	ms	≥ 0.25	≥ 0.25	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 0.25

工程和操作

類型	MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
IndraWorks	○	○	○	○	○	○	○
維修工具 IMST	●	●	●	●	●	●	●

圖例
? 標準
○ 選項
▼ 準備中

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技術(shù)數(shù)據(jù)

控制

控制

輸入/輸出

邏輯控制

邏輯控制

運動控制

運動控制

擴展系統(tǒng)功能（選擇）

技術(shù)功能（選擇）

診斷

驅(qū)動系統(tǒng)

驅(qū)動系統(tǒng)

工程和操作

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